TY - JOUR AU - Cruz Ardila, Juan Carlos AU - Ramírez Escarpeta, José Miguel PY - 2012/12/01 Y2 - 2024/03/28 TI - Modelo matemático y herramienta de simulación de exoesqueleto activo de cinco segmentos JF - Revista Guillermo de Ockham JA - Rev. Guillermo Ockham VL - 10 IS - 2 SE - Research article DO - 10.21500/22563202.597 UR - https://revistas.usb.edu.co/index.php/GuillermoOckham/article/view/597 SP - AB - <p>En este documento se presenta un modelado matemático y la simulación de un individuo que porta un exoesqueleto en sus miembros inferiores. Se utiliza un modelo de cinco segmentos de unión (piernas, muslos y tronco) accionados con motores eléctricos. El planteamiento de las ecuaciones de movimiento está soportado en la expresión de Lagrange-Euler. Se presentan las ecuaciones matemáticas en una organización de tipo matricial que son simuladas en el software de Matlab®. De esta manera, se analizan datos de torque en las articulaciones de acuerdo con trayectorias preestablecidas, que se han construido con información tomada de la marcha de individuos, y se comparan los resultados con datos encontrados en la bibliografía consultada. La simulación construida en Matlab® pretende constituirse en una herramienta que le facilite al fisioterapeuta evaluar los comportamientos de un individuo que presente discapacidad motriz en sus miembros inferiores y porte un exoesqueleto para desarrollar un ciclo de marcha.</p> ER -