Álvaro Romero Acero, A. Marín Cano, and J. A. Jiménez Builes, “Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y RLVE al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II”, Rev. Guillermo Ockham, vol. 11, no. 1, pp. 67–78, Jun. 2013.