Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y RLVE al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II

Álvaro Romero Acero; Alejandro Marín Cano; Jovani Alberto Jiménez Builes

doi:10.21500/22563202.602

Published: 2013-06-01

DOI: 10.21500/22563202.602

Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y RLVE al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II

Álvaro Romero Acero

Universidad Nacional de Colombia

Alejandro Marín Cano

Universidad Nacional de Colombia

Jovani Alberto Jiménez Builes

Universidad Nacional de Colombia

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https://doi.org/10.21500/22563202.602

Issue: Vol. 11 No. 1 (2013)

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Romero Acero, Álvaro, Marín Cano, A., & Jiménez Builes, J. A. (2013). Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y RLVE al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II. Revista Guillermo De Ockham, 11(1), 67–78. https://doi.org/10.21500/22563202.602

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Abstract

En este artículo se presenta un análisis de control en variables de estado, aplicado al sistema no lineal péndulo invertido rotacional (ROTPEN), implementado sobre la plataforma NI ELVIS II, con el objetivo de comparar los resultados de los controladores regulador cuadrático lineal (LQR) y realimentación lineal en variables de estado (RLVE) a fin de garantizar un mejor desempeño de estabilidad en el sistema. La representación matemática de los modelos no lineal y linealizado de la planta ROTPEN, se examina mediante el diseño de algoritmos y simulaciones en Simulink-Matlab. De esta manera se sondea el comportamiento del sistema real y del simulado ante perturbaciones y cambios en la entrada con la prioridad de ejercer una baja acción de control como parámetro del sistema que se va a optimizar-

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