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Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial
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Palabras clave

Configuración diferencial
modelado cinemático
Robótica móvil
trayectorias

Cómo citar

Solaque Guzmán, L. E., Molina Villa, M. A., & Rodríguez Vásquez, E. L. (2014). Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial. Ingenierías USBMed, 5(1), 26–34. https://doi.org/10.21500/20275846.298

Resumen

En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.

https://doi.org/10.21500/20275846.298
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