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Controlador PI2 para las velocidades de un robot agrícola evaluado usando Hardware en el lazo (HIL)
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Palabras clave

Robótica, control, modelación, identificación, Hardware in the loop

Cómo citar

Sánchez Herrera, G., Riveros Guevara, A., & Solaque Guzman, L. E. (2021). Controlador PI2 para las velocidades de un robot agrícola evaluado usando Hardware en el lazo (HIL). Ingenierías USBMed, 12(2), 41–48. https://doi.org/10.21500/20275846.4662

Resumen

La agricultura es considerada como una de las actividades más esenciales para el ser humano debido a que por medio de esta se obtienen los alimentos. Con el objetivo de aumentar la producción y de mejorar el estado de los alimentos se han empezado a usar diferentes robots, en la agricultura de precisión. Con este fin se desarrolló el robot para agricultura Ceres, diseñado y construido para asistir cultivos de hortalizas. En este documento, se el desarrollo para lograr el seguimiento de las velocidades lineales y angulares por parte del robot mediante el uso de un controlador dinámico. En primer lugar, se muestra la modelación matemática del robot y la identificación de los diferentes parámetros del modelo. Posteriormente, se encuentra la linealización el modelo y dado el acoplamiento entre velocidad lineal y angular, el diseño de desacopladores dinámicos en un punto de operación determinado por las referencias a seguir. Finalmente, se utiliza un controlador PI con doble acción integral y se programa en un sistema embebido verificando su desempeño mediante pruebas de hardware en el lazo (HIL). Los resultados muestran tiempos de estabilización y seguimientos adecuados para futuras integraciones con la planta real y controladores de trayectoria.

https://doi.org/10.21500/20275846.4662
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Citas

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