Aspectos prácticos de implementación en compensadores PID para control de posición de un automóvil

Andrés Escobar Díaz; Luis Efrén Barrero Páez

doi:10.21500/01247492.1350

Published: 2014-02-25

DOI: 10.21500/01247492.1350

Aspectos prácticos de implementación en compensadores PID para control de posición de un automóvil

Andrés Escobar Díaz

Universidad Distrital

Luis Efrén Barrero Páez

Universidad de San Buenaventura, Bogotá

View/Download

PDF (Español (España))

FLIP

Dimensions

PlumX

Doi

https://doi.org/10.21500/01247492.1350

Issue: Vol. 15 No. 29 (2014): INGENIUM

How to Cite

Escobar Díaz, A., & Barrero Páez, L. E. (2014). Aspectos prácticos de implementación en compensadores PID para control de posición de un automóvil. Ingenium, 15(29), 148–162. https://doi.org/10.21500/01247492.1350

More Citation Formats

ACM ACS APA ABNT Chicago Harvard IEEE MLA Turabian Vancouver

Download Citation

Endnote/Zotero/Mendeley (RIS) BibTeX

License terms ▼

Esta revista proporciona un acceso abierto inmediato a su contenido, basado en el principio de que ofrecer al público un acceso libre a las investigaciones ayuda a un mayor intercambio global de conocimiento.

Por tanto se acoge a la Licencia Creative Commons 4.0 Atribuciones Reconocimiento – NoComercial – CompartirIgual (by-nc-sa): No se permite un uso comercial de la obra original ni de las posibles obras derivadas, la distribución de las cuales se debe hacer con una licencia igual a la que regula la obra original.

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/

Cesión de Derechos:

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, BOGOTÁ

AUTORIZACIÓN DEL AUTOR DE ESCRITOS ACADÉMICOS PARA SU REPRODUCCIÓN EN REVISTA INGENIUM

Yo______________________________________________________, Autorizo a la Universidad de San Buenaventura, Bogotá, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre derechos de autor, reproduzcan por cualquier medio la totalidad de la ponencia, artículo, conferencia o escrito producto de mi actividad académica y titulado: __________________________________________________________________________________________________________________________________________________

La Universidad de San Buenaventura, Bogotá, hará uso estrictamente académico de este producto sin fines de lucro y asumirá los costos de la reproducción; los autores no solicitarán derechos patrimoniales a la Universidad por esta reproducción, renunciando a lo establecido en el artículo 72 de la ley 23 de 1982. Con todo, en mi condición de autor me reservo los derechos morales de la obra antes citada con arreglo al artículo 30 de la ley 23 de 1982. Como autor o autores, manifestamos que el escrito académico objeto de la presente autorización es original y la realizo sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de nuestra exclusiva autoría y poseemos la titularidad sobre la misma. En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, el autor o autores, asumirán toda la responsabilidad, y saldrán en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la Universidad actúa como un tercero de buena fe.

En concordancia suscribo este documento en la Universidad de San Buenaventura, Bogotá, a los ________ días del mes de ____________________ de _________.

NOMBRE _______________________________________ FIRMA ________________________________________

DOC. IDENTIDAD__________________________________

Abstract

El siguiente artículo tiene la intención de mostrar una herramienta de software con el enfoque de algunos problemas en la implementación de controladores PID. Esta herramienta ha sido desarrollada en el entorno Matlab y permite el análisis de los elementos que se deben tener en cuenta en la ley de control Pid que se implementa en la práctica. También se divide en un conjunto de programas: el primero es una aplicación que se ejecuta en Matlab y el segundo es un bloque de Simulink que se ejecuta en el entorno de Simulink. El primero tiene las herramientas de análisis que permiten la comparación de las estructuras de PID con características prácticas. También es posible importar modelos de diferentes representaciones, tales como: funciones de transferencia y espacio de estado, y más aún un modelo dinámico conjunto de Simulink. Por otra parte, las estructuras clásicas PID discretos o continuos están disponibles, y no es una opción para implementar algoritmos personalizados. Por último, una opción para exportar el controlador a p/ área de trabajo PID; se describen los problemas asociados con cada uno, y se plantean estrategias de solución que permiten mejorar el desempeño del controlador en la práctica. En la siguiente sección de analizará un sistema dinámico para controlar la posición de un automóvil. Este tiene como objetivo comparar un controlador PID básico contra uno práctico y así evaluar sus modos de operación mediante los índices de desempeños que se presentan por cada prueba. Por último, se presentan conclusiones del trabajo realizado.

References

[1] A. Vissioli, Practical PID Control, 1ra ed., pp. 7-63 Italy: Springer 2006.

[2] D.J. Cooper, University of Connecticut, Practical Process Control. [Online]. Available: http://www.controlguru.com/

[3] L. Yun, K. Heong, J. C. Gregory, and Y. Chong, “PID Control System Analysis and Design” IEEE Control System Magazine, pp. 32–37, Feb. 2006.

[4] P. G. Iván y G.O. Fabio. Análisis matemático e implementación de un sistema multitanque a escala para docencia e investigación en un laboratorio de control en la facultad tecnológica, 1ª. ed. Bogotá, Colombia: editorial Universidad Distrital, pp. 131–231. 2008.

[5] Astrom, K.J. and Hagglund, T., “Advanced PID Control”. Research Triangle Park, ISA-the Instrumentation, System, and Automation Society, 1ra. ed. pp. 64-92, 2002.

[6] Guzman J.L, Astrom, K.J, Dormido, S., Hagglund, T., Berenguel, M. and Piguet Y. “Interactive Learning Modules for PID Control”. IEEE Trans. Control System Magazine, vol 8, No. 5, pp 118-134, Oct. 2008.

[7] Y. Peng, D. Vrancic and R. Hanus. “Anti-Windup, Bumpless and Conditioned Transfer Techniques for PID Controllers”. IEEE Trans. Control System Magazine, vol 16, No. 4, pp. 48-56, Agosto.1996.

[8] Bohn C. and Atherton, D.P. “An Analysis Package Comparing PID Anti-Windup Strategies”. IEEE Trans. Control System Magazine, vol 15, No. 2, pp 34-40, Abril. 1995.

[9] Seborg D.E, Edgar T.F., Mellichamp D.A., Process Dynamics and Control, 2da ed., pp. 324-328 United States of America: Wiley 2004.

[10] Astrom K.J, Hagglund T. “PID controllers: theory, design, and tunning”. ISA Press. Research Triangle Park, pp. 83-86. USA, 1995.