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Tacué, J. J., & Rengifo, C. F. (2020). Acerca del modelado, control y generación de marcha en robots bípedos: About of Modelling, Control and Walking Generation on Biped Robots. Ingenium, 19(37). https://doi.org/10.21500/01247492.4237
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                              UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, BOGOTÁ

 AUTORIZACIÓN DEL AUTOR DE ESCRITOS ACADÉMICOS PARA SU REPRODUCCIÓN EN REVISTA INGENIUM

Yo______________________________________________________, Autorizo a la Universidad de San Buenaventura, Bogotá, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre derechos de autor, reproduzcan por cualquier medio la totalidad de la ponencia, artículo, conferencia o escrito producto de mi actividad académica y titulado: __________________________________________________________________________________________________________________________________________________

La Universidad de San Buenaventura, Bogotá, hará uso estrictamente académico de este producto sin fines de lucro y asumirá los costos de la reproducción; los autores no solicitarán derechos patrimoniales a la Universidad por esta reproducción, renunciando a lo establecido en el artículo 72 de la ley 23 de 1982. Con todo, en mi condición de autor me reservo los derechos morales de la obra antes citada con arreglo al artículo 30 de la ley 23 de 1982. Como autor o autores, manifestamos que el escrito académico objeto de la presente autorización es original y la realizo sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de nuestra exclusiva autoría y poseemos la titularidad sobre la misma. En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, el autor o autores, asumirán toda la responsabilidad, y saldrán en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la Universidad actúa como un tercero de buena fe.

 

En concordancia suscribo este documento en la Universidad de San Buenaventura, Bogotá, a los ________ días del mes de ____________________ de _________.

 

NOMBRE _______________________________________                                                                                FIRMA    ________________________________________                                                                                                      

DOC. IDENTIDAD__________________________________

 


 


Abstract

La investigación de la locomoción humana implementada en robots bípedos no es una novedad en nuestros días, esta se viene realizando desde hace más de 40 años; sin embargo, ha sido y seguirá siendo el foco central de desarrollo para la investigación en robots humanoides por varias décadas más. Lo anterior indica que aún no existe un adecuado modelamiento matemático de la locomoción bípeda humana con suficiente semejanza y que, además, incorpore características de robustez y flexibilidad en los movimientos de marcha del robot, pero al mismo tiempo que utilice algoritmos de control de baja complejidad de cálculo. En este orden, el propósito central de este artículo es presentar una descripción del estado del arte de la robótica de humanoides, los enfoques de generación de trayectorias y control de locomoción basados en modelos simplificados, en técnicas de ZMP (Zero Moment Point) o algoritmos bio-inspirados. El documento también contiene una breve terminología introductoria a la locomoción bípeda

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